Прочитал и решил свои три копейки вставить. Короробас ZF4HP20 достаточно крепкая коробка, а толчки при переключении это 90% гидроблок а точнее электронные/механические регуляторы давления, если конечно в сервисном режиме долго не ездили. Эта коробка французская, ставилась на рено, пежо, мерседес вито, альфа и еще какието, разница в основном в одном пакете фрикционов, где для мощных авто типа, альфа 3.0, мерседес вито ....., стоит на первую или вторую передачу усиленные диски, (толще).
Если коробка на альфе перешла в сервисный режим перед тем как делать диагностику, первым делом смотрим блок управления акпп, он находиться за барадой рядом с правой ногой водителя (газом), на предмет влаги , так как это болезнь на альфе.
Развитие событий следующее, сначала начинает течь радиатор печки в салоне, антифриз попадает на блок управления акпп, врятли он сгорит 50/50 если на процессор и память не попадет но мало вероятно, но заглючит, может пару полевых транзисторов сгорит, те которые, управляют соленоидами, ремонт если умеешь паять 100рублей транзюки + помыть. Есть тонкий момент, блок акпп, (например после ремонта когда пробуешь) нельзя оставлять не собранным в своем корпусе и не прикрученным на свое место к кузову авто (т.е. посто "плата на коврике") т.к. масса (-), на входные цепи блока акпп берется с кузова через корпус блока акпп, долго объяснять - это особенность разводки "дорожек" этого блока.
Далее акпп переходит в сервисный режим и ты будешь ездить на 3-й передаче, пропадет "разгон с места" и будет греться масло в коробке, если сразу займешся акпп, думаю отделаешься легким испугом, если будешь так ездить, перегреешь коробку, сгорит 3-я передача, будешь менять фрикционы этого пакета в лучшем случае.
далее: если блок упр. акпп сухой, смотрим разьем на самой акпп "круглый" много проводов, на предмет окислов -моем/чистим.
Если там все в порядке, то скорее проблема в гидроблоке, там ничего сложного нет, скорее всего выработка в игле электронного регулятора (он регулируется) либо просела гдето пружина, либо грязь в гидроблоке, либо подклинивает механический клапан. Гидроблок снимается легко, можно без слива масла если передними колесами наехать на что-то высотой ~40 см.
Всего електронных клапанов 7-8 точно не помню, 2-3 из них просто клапана открыт-закрыт, остальные упраляются "шим". также мех. клапана могут клинить от сюда рывки.
Снятие 20 мин/ промывка гидроблока 1-2 часа времени если руки есть, но лучше отдать гидроблок специалистам, где они проверят режим работы клапанов электрических/механических на стенде, помоют, проверят гидроаккумуляторы, целостность пластиковых клапанов в каналах, или купить с обменом гидроблок с гарантией ~10-15 тыс, и ездить дальше радоваться, но все это если за маслом АКПП хоть иногда следили, пробег не 500 тыс.
Все это хозяйство я написал просто для информации, как было и у меня.
машина ездит, как встанет АКПП в аварийный режим, решать проблему. Погоняйте на ней на оборотах выше 4000 - максимальные, коробка адаптируется под правильное переключение 
